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第553章 绘图机（第4页）

当天晚上，吕辰就跑到了数字孪生实验室的机房。

他们申请的午马机到了，还在忙着装修机房。

吕辰开了一台先用上了。

他把一个黑皮本子摊在桌上，上面写满了伪代码和草稿。

直线插补的原理简单，从a点到b点，x方向要走Δx步，y方向要走Δy步，步数多的那个轴做主步进，另一个轴做从步进。

每一步主步进的时候，判断从步进的位置偏差，累积到一个步进阈值就一个脉冲。

这是dda算法，数字微分分析器，6o年代就已经很成熟了，但要把这个算法写成微程序，在午马机上跑起来，还要控制外部的步进电机，就不是理论问题，是工程问题了。

他盯着屏幕，手指在键盘上敲了一行命令，打开了一个新的文件。

他在文件的开头写了一行注释：

dRa_LIne:从(x1，y1）到(x2，y2）画直线

输入:R1=x1，R2=y1，R3=x2，R4=y2

输出:无

破坏:R5，R6，R7，R8，R9，R1o

然后他停下来，靠在椅背上，闭着眼睛想了一会儿。

过了大约一刻钟，他坐直了身子，开始敲微指令。

一条一条，把dda算法拆解成午马机能执行的指令。

计算Δx、Δy。

取绝对值，判断步数多的主轴。

设置主轴步进计数器的初值。

设置从轴偏差累加器的初值。

主步进循环：主轴一个脉冲，从轴累加偏差，偏差过阈值就一个从步进脉冲，计数减一，直到零。

每一步都要考虑正负方向，每一步都要判断是否到达终点。

微指令密密麻麻地铺满了屏幕，每一行都像一根毛细血管，汇在一起，构成一条完整的生命线。

不知不觉就敲到了凌晨三点。

机房的窗外，夜色浓得像墨。

他揉了揉眼睛，保存文件，靠在椅背上闭了一会儿眼。

再睁开的时候，天已经蒙蒙亮了。

看了一眼墙上的挂钟，五点四十。

吕辰站起来，活动了一下僵硬的脖子，走出机房。

走廊里很安静，只有自己的脚步声。

从窗户望出去，东边的天际线泛着一线鱼肚白，红星轧钢厂的烟囱已经开始冒烟了。

他在走廊里站了一会儿，转身回了机房，坐下来，继续敲。

第三天，诸葛彪的功率板焊好了。

他用的是达林顿管阵列，udn2981，一片能带8路输出，每路驱动电流最大35o毫安，直接驱动步进电机的光耦隔离输入绰绰有余。

输入来自午马机，输出接到步进电机的驱动器。

中间加了光耦隔离，防止步进电机的反向电动势烧坏午马机的Io口。

整块板子还没巴掌大，焊在万用板上，飞线密密麻麻。

“就这么简单？”

吕辰接过去看了看。

“就这么简单。”

诸葛彪把烟叼在嘴角，“步进电机驱动器是现成的，功率板只需要把午马机的ttL信号转成驱动器的输入信号。udn2981一片搞定，外围电路就几个电阻电容。”

“试过没有？”

“试了。gy-do-o1的第一位置高，电机转一步。置低，停。没问题。”