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第451章 版图设计（第3页）

钱兰已经开始在笔记本上画新的框图了：“那我们就这么定。pId控制器分成三块：比例项查表、积分项累加+查表、微分项差分+查表。三路结果再加法器相加，限幅后输出。”

吕辰走回绘图桌边，看着那些散落的草稿纸：“现在的问题是，这三张表的数据怎么算。kp、ki、kd的量化值，e(k）和Σe(j）的动态范围，都要先确定。”

诸葛彪也走过来：“先做数学建模。给定电机的参数，比如转动惯量、阻尼系数、电磁时间常数，然后用经典pId整定方法，算出一组理论kp、ki、kd。”

钱兰补充道：“然后根据量化方案，反推量化后的q值，确保不溢出，精度尽量高。”

“就这么干。”

吕辰拿起铅笔，在新的坐标纸上开始写，“我先列一个任务清单……”

他刚写下第一行字，忽然停住了。

他看着那些草稿纸，看着黑板上那些被擦掉又重写的公式，看着烟灰缸里堆成小山的烟头，忽然笑了起来。

诸葛彪愣了一下：“笑什么？”

吕辰摇摇头：“我在想，咱们这是在干什么？为了省一个乘法器，折腾了整整三天。又是离散化、又是量化、又是查表。”

诸葛彪没听出他话里的深意，只是叹了口气：“可不是嘛。咱们这活儿，跟绣花似的。我外婆绣了一辈子花，到老眼睛都花了。我这还没到三十，眼睛就快瞎了。”

钱兰噗嗤一声笑了：“诸葛，你这话要是让你外婆听见，非得拿拐棍打你不可。绣花是绣花，咱们这是画版图，能一样吗？”

“怎么不一样？”

诸葛彪指着桌上那些坐标纸，“你看这线条，一根一根的，粗细都要均匀，间距都要一致。绣花也不过如此了。”

吕辰笑着摇摇头，继续写他的任务清单。

窗外的阳光从西斜变成落山，又从落山变成暮色。

办公室里的灯亮了。

三人谁也没动，继续趴在桌上，写写画画。

……

接下来的三天，他们就在一遍一遍的查错中度过。

第一遍，诸葛彪查，用红笔在图上标注可能的错误。

第二遍，吕辰查，用蓝笔在图上标注不同的意见。

第三遍，钱兰查，用黑笔在图上写下最终的结论。

三遍查完，又开了两次会，争论了三个小时，修改了五处细节。

到了第三天傍晚，那张逻辑图终于定了下来。

吕辰看着那张图，长长地吐了一口气：“接下来，是更难的活儿。”

诸葛彪苦笑：“版图设计。”

“对。”

吕辰站起来，走到墙边的一个柜子前，打开柜门，拿出一个铁盒子。

铁盒子里，装着几个放大镜。

修表用的那种，镜片只有鸡蛋大，倍数却高。

他把放大镜分给诸葛彪和钱兰，自己拿了一个最大的。

“来吧，绣花开始。”